La carte Micro:bit communique essentiellement par le bus I2C avec le robot Maqueen Plus.

La connexion est réalisée par l'intermédiaire de deux lignes :

    • SDA (Serial Data Line) : ligne de données bidirectionnelle, P19 carte Micro:bit
    • SCL (Serial Clock Line) : ligne d'horloge de synchronisation bidirectionnelle P20 carte  Micro:bit


Le robot Maqueen Plus a pour adresse 0x10


Adresse des registres utilisés en écriture et lecture :

Élément

Rôle

Grandeur

Adresse

Octet

Moteur gauche

Contrôle direction 

Direction 

0x00

0 arrêt

1 avant

2 arrière

Moteur gauche

Contrôle vitesse 

Vitesse

0x01

0-255

Moteur droit

Contrôle direction

Direction

0x02

0 arrêt

1 avant

2 arrière

Moteur droit

Contrôle vitesse 

Vitesse

0x03

0-255

Codeur roue gauche

Nombre de tour de roue

Tours

0x04


Codeur roue droite

Nombre de tour de roue

Tours

0x06


Moteur gauche 

Compensation de la vitesse du moteur pour corriger les défauts  dus à la route, à la roue ou aux paramètres PID 

Compensation vitesse

0x08

0-255

(0-1tr/min)

Moteur droit

Compensation de la vitesse du moteur pour corriger les défauts  dus à la route, à la roue ou aux paramètres PID 

Compensation vitesse

0x09

0-255

(0-1tr/min)

Commutateur PID

Lorsque le PID est activé, le moteur a une  vitesse plus précise et le couple est plus élevé même à faible la vitesse. Mais cela génère un retard de 50 ms environ qui  peut ne pas convenir à un contrôle en temps réel. 

PID

0x0A

0 désactivé

1 activé

Led RGB gauche

Contrôle LED RGB 

Couleur 

0x0B

0-7

0 Éteint, 1 rouge, 2 vert

3 jaune, 4 bleu, 5 violet

6 cyan, 7 blanc

Led RGB droite

Contrôle LED RGB 

Couleur 

0x0C

0-7

Servomoteur

connecteur S1

Contrôle du servomoteur

Angle

0x14

0-180

(170 maxi recommandé)

Servomoteur

connecteur S2

Contrôle du servomoteur

Angle

0x15

0-180

(170 maxi recommandé)

Servomoteur

connecteur S3

Contrôle du servomoteur

Angle

0x16

0-180

(170 maxi recommandé)

Capteurs de suivi de ligne, état

Indique la présence d 'une ligne noire

L'état des 6 capteurs est stocké dans un octet

État 

0x1D

ex : b'0000 1100'

 1 pour du noir, 0 pour du blanc

 Capteurs de suivi de ligne, niveau de gris

L3 (1)

Indique le niveau de gris du capteur  sur 2 octets

Niveau de gris

0x1E

0X20

Plage de retour : 0-4095


L2 (2)


0x21

0x22



L1 (3)


0x23

0x24



R1 (4)


0x25

0x26



R2 (5)


0x27

0x28



R3 (6)


0x29

0x2A


Version produit



0x32

0x33



































































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