ESP32 MicroPython

Raccordement : 

• Adaptateur connecteur Grove <-->  connecteur servomoteur
• Alimentation externe 5V
• Voir le schéma de raccordement, tuto pour réaliser l'adaptateur

Pour le servomoteur Feetech FS5115M

• 0 à 180 ° --> 500 us à 2500 us
• 4,8 à 6V
• Datasheet  

Pilotage : il faut générer un signal MLI (Modulation de Largeur d'Implusion, PWM Pulse Width Modulation en anglais) de période 20ms (= 50Hz)

Principe général (attention, les valeurs peuvent varier en fonction du servomoteur) : 

Angle départ

en °

exemple 0 à 180°

Angle voulu

en °

exemple : 0 à 180°

Temps déplacement

en ms

# pour servomoteur Feetech FS5115M
from machine import Pin, PWM
from time import *

servo1 = PWM(Pin(17), 50)   # MLI période 20ms = 50Hz sur broche 17 (D4 shield base 1)

def rp_cy(angle):
    temps_haut = (2000/180) * angle + 500
    rp_cyclique = (temps_haut / 20000) * 100
    return int((rp_cyclique / 100) * 1023)

def servo_deplacement(angle_depart, angle_voulu, temps_deplacement_ms):
    delta = angle_voulu - angle_depart
    nb_iteration = int(temps_deplacement_ms / 10)
    print('delta=', delta, ' nb_iteration=', nb_iteration)

    for i in range(nb_iteration):
        angle_depart = angle_depart + (delta / nb_iteration)
        print('angle=', angle_depart, ' i=', i)
        servo1.duty(rp_cy(angle_depart))                         # Ecriture du rapport cycliques
        sleep_ms(10)

while True:
    servo_deplacement(0, 180, 500)      # Déplacement de la position 0° à la position 180° en 500ms
    sleep_ms(2000)
    servo_deplacement(180, 0, 500)
    sleep_ms(1000)

from machine import Pin, PWM
from time import *

servo1 = PWM(Pin(17), 50)   # MLI période 20ms = 50Hz sur broche 17 (D4)
bp_1 = Pin(26, Pin.IN)      # crée une broche d'entrée sur la broche 26 (D2)
bp_2 = Pin(25, Pin.IN)      # crée une broche d'entrée sur la broche 26 (D3)

duree_imp = 1500

def set_servo(duree_imp):
    rp_cyclique = (duree_imp / 20000) * 100                #rapport cyclique de 0 à 100 %
    rp_cyclique_esp = int((rp_cyclique / 100 ) * 1023)     #rapport cyclique de 0 à 1023
    servo1.duty(rp_cyclique_esp)                           #écriture du rapport cyclique
    print('duree_imp = ',duree_imp, ' rp_cyclique = ', rp_cyclique, ' rp_cyclique_esp = ', rp_cyclique_esp)     

while True:
    if bp_1.value() == 1 and duree_imp>500 :
        duree_imp = duree_imp - 100
    
    if bp_2.value() == 1 and duree_imp<2500:
        duree_imp = duree_imp + 100

    set_servo(duree_imp)
    sleep_ms(500)