Micro:bit Micro Python Grove

Raccordement : 

• Adaptateur connecteur Grove <-->  connecteur servomoteur
• Alimentation externe 5V
• Voir le schéma de raccordement, tuto pour réaliser l'adaptateur

Pour le servomoteur Feetech FS5115M

• 0 à 180 ° --> 500 us à 2500 us
• 4,8 à 6V
• Datasheet 

Pilotage : il faut générer un signal MLI (Modulation de Largeur d'Implusion, PWM Pulse Width Modulation en anglais) de période 20ms (= 50Hz). Principe général (attention, les valeurs peuvent varier en fonction du servomoteur) : 

 Programme permettant de piloter un servomoteur en position et vitesse

Angle départ

en °

exemple 0 à 180°

Angle voulu

en °

exemple : 0 à 180°

Temps déplacement

en ms

# pour servomoteur Feetech FS5115M
from microbit import *
angle = 90

def rp_cy(angle):
    temps_haut = (2000/180) * angle + 500
    rp_cyclique = (temps_haut / 20000) * 100
    return int((rp_cyclique / 100) * 1023)

def servo_deplacement(angle_depart, angle_voulu, temps_deplacement_ms):
    delta = angle_voulu - angle_depart
    nb_iteration = int(temps_deplacement_ms / 10)
    print('delta=', delta, ' nb_iteration=', nb_iteration)

    for i in range(nb_iteration):
        angle_depart = angle_depart + (delta / nb_iteration)
        print('angle=', angle_depart, ' i=', i)

        pin1.set_analog_period_microseconds(20000)              # MLI période 20ms
        pin1.write_analog(rp_cy(angle_depart))
        sleep(10)


while True:
    servo_deplacement(0, 180, 500)            # Déplacement de la position 0° à la position 180° en 500ms
    sleep(2000)
    servo_deplacement(180, 0, 500)
    sleep(1000)

Programme permettant de piloter un servomoteur avec  BPA et BPB

#pour servomoteur Feetech FS5115M ou autre
from microbit import *
impulsion = 1500

def set_servo(impulsion):
    alpha = (impulsion / 20000) * 100                                   # rapport cyclique de 0 à 100 %
    duty = (alpha / 100 ) * 1023                                        # rapport cyclique de 0 à 1023

    pin1.set_analog_period_microseconds(20000)                          # MLI période 20ms
    pin1.write_analog(duty)                                             # écriture sur la broche P1 du rapport cyclique (MLI)
    print('impulsion=',impulsion, ' alpha=', alpha, ' duty=', duty)     # affichage sur la console REPL

while True:
    if button_a.was_pressed() and impulsion>500 :
        impulsion = impulsion - 100
        display.show('-', delay=90, clear=True)

    if button_b.was_pressed() and impulsion<2500:
        impulsion = impulsion + 100
        display.show('+', delay=90, clear=True)

    set_servo(impulsion)
    sleep(500)

Programme permettant de piloter un servomoteur à partir d'un potentiomètre

from microbit import *

def servo(angle):
    rapport_cyclique = ((118-10)/180) * angle + 10  # calcul du rapport cyclique entre 0 et 1023 (0-100%) 

    pin1.set_analog_period(20)   # MLI avec période de 20ms
    pin1.write_analog(rapport_cyclique)             # écriture du rapport cyclique sur la broche P1

while True:
    pot = pin0.read_analog()                    
    angle = pot /1023 * 180
    print ('angle = ',angle , 'deg')
    servo(angle)                                    # appel de la fonction angle
    sleep(500)